2002年，哈爾濱工程大學(xué)機電一體化研究所研制了一種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練ji器人。由計算機模擬人體下肢各關(guān)節(jié)在做腳踏運動時的狀態(tài)和運動軌跡，控制腳踏板帶動踩在其上的患者下肢進行步態(tài)踏板運動，以此來對患者進行下肢康復(fù)訓(xùn)練。本機器人一方面可以根據(jù)不同的患者調(diào)整模擬的軌跡，福爾哈貝腳踏訓(xùn)練機傳動直流無刷電機2622B另一方面還可以用計算機對該機器人進行遠(yuǎn)程的控制。

本文所設(shè)計的腳踏式下肢被動康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)主要帶動人體下肢實現(xiàn)圓周踏車運動。腳掌與腳蹬用繃帶緊固在一起，在矢狀面內(nèi)下肢髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)連續(xù)不斷地做屈腿和伸腿運動。本文設(shè)計的腳踏式訓(xùn)練機構(gòu)具有很多優(yōu)點，比如結(jié)構(gòu)簡單、人機融合性好、成本低等。

本文主要研究下肢被動康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)，福爾哈貝腳踏訓(xùn)練機傳動直流無刷電機2622B在康復(fù)醫(yī)學(xué)、正常人體步態(tài)理論以及人機工 學(xué)的基礎(chǔ)上，主要完成對下肢被動康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。其具體內(nèi)容如下：

通過查閱資料，了解課題研究的背景及意義和下肢被動康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，確定論文的主研究內(nèi)容—腳踏式下肢被動康復(fù)訓(xùn)練ji構(gòu)。